文献类型:专著 浏览次数:2
  • 题名:机器人SLAM技术及其ROS系统应用
  • 责任者:主编徐本连, 鲁明丽
  • 出版社机械工业出版社
  • 出版年:2024.3
  • ISBN:978-7-111-74502-0
  • 定价:39.80
  • 载体形态项:183页 26cm
  • 个人责任者:徐本连主编、鲁明丽主编、施健参编、袁儒鹏参编
  • 学科主题:机器人
  • 中图法分类号:TP242
  • 提要文摘附注:本书共分为5章。第1章介绍了SLAM的基本定义、分类及其数学表达, 对ROS系统进行了简要描述。第2章详细分析了一些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现。第3章给出了ROS系统的详细安装步骤以及部分常用的ROS系统基本操作命令。第4章首先介绍了用于SLAM的ROS相关工具及使用, 其次分别介绍了基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理, 以及在机器人TurtleBot上的算法实现。第5章介绍了基于视觉的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理和及其实现步骤, 同时介绍了多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。
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