文献类型:专著 浏览次数:20
  • 题名:机器人机构学的数学基础
  • 责任者:于靖军, 刘辛军, 丁希仑编著
  • 出版社机械工业出版社
  • 出版年:2016
  • ISBN:978-7-111-52531-8
  • 定价:49.80
  • 载体形态项:XIV, 231页 26cm
  • 个人责任者:丁希仑编著、于靖军编著、刘辛军编著
  • 学科主题:机器人
  • 中图法分类号:TP24
  • 提要文摘附注:本书是在《机器人机构学的数学基础》第1版的基础上经过缩减修订而成。以近年来的研究成果为主干, 讲述以李群李代数、旋量理论为代表的现代数学工具在机器人机构学中的应用。全书总共9章, 第1章为绪论。第2、3章主要介绍刚体运动群的基本概念, 第4章讲述刚体运动群的李代数及其指数映射。第5章主要讲解刚体运动群与其李代数如何用在机器人运动学建模中。从第6章到第9章介绍旋量与旋量系基础理论及其在机器人机构学中的应用, 包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度等问题。
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